Fachgebiet Neuro-Informationstechnik

Mobile Roboter

In vielen Anwendungen können sich mobile intelligente Roboter zur Orientierung nicht auf das Vorwissen über ihre Umgebung verlassen. Die Fähigkeit zur Lokalisierung in undefinierter Umgebung und die genaue Abbildung der Umgebung ist daher für mobile Roboter von entscheidender Bedeutung. Dieses Projekt befasst sich mit der Entwicklung eines mobilen Robotersystems, das in der Lage ist, in unbekannten Außenumgebungen autonom zu navigieren, um mit menschlichen Interaktionspartnern zu kooperieren. Interaktionen werden vom Roboter proaktiv initiiert, indem potenzielle Kommunikationspartner auf ihre Interaktionsbereitschaft hin analysiert werden.

Die Fähigkeiten des Roboters umfassen

  • Kartierung, Lokalisierung und Navigation in unbekannten Umgebungen
  • Bewegungsabschätzung und -verfolgung dynamischer Objekte
  • Erkennung und Identifizierung von Interaktionspartnern
  • Erfassung der Interaktionsbereitschaft durch Analyse der Körper- und Kopfhaltung sowie der Gesichtsausdrücke

 

Simultane Lokalisierung und Mapping

  • Kartierung, Lokalisierung und Navigation in unbekannten Umgebungen
  • Karte und geschätzte Position müssen robust sein, um zeitlichen Drift zu minimieren

Visualisierung des Tiago-Roboters, der eine 2D-Gitterkarte (laserbasiert) und eine 3D-Punktwolkenkarte (kamerabasiert) seiner Umgebung (ein Labor) erstellt.

 

Kollisionsvermeidung

  • Dynamische Umgebungen sind natürliche Bedingungen in Szenarien der realen Welt
  • Daher ist es von entscheidender Bedeutung, mögliche Kollisionsgefahren zu erkennen und entsprechend zu handeln

 

Publikationen

 

Kontakt:

Thorsten Hempel, Marc-André Fiedler, Ayoub Al-Hamadi

Letzte Änderung: 13.04.2021 - Ansprechpartner: Webmaster